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近期，器械之家獲悉，醫療AI明星公司睿心醫療發(fā)布了軟硬件結合的血管介入機器人，這款手術(shù)機器人與深圳先進(jìn)院合作研發(fā)，目前已完成樣機。

據了解血管介入手術(shù)機器人的應用場(chǎng)景，主要有冠脈PCI手術(shù)、神經(jīng)介入手術(shù)、外周血管介入手術(shù)等。對于睿心醫療而言，因為有CT-FFR檢測的基礎，手術(shù)機器人與冠脈PCI手術(shù)結合可行性更強。

01

AI血管介入機器人

血管介入是在醫學(xué)影像設備的導引下，利用穿刺針，導絲，導管等器械經(jīng)血管途徑進(jìn)行診斷與治療的操作技術(shù)。

血管腔內介入手術(shù)機器人與手術(shù)機器人在操作器具和機械手方面存在顯著(zhù)差異。血管腔內介入手術(shù)需要在X射線(xiàn)的輻射下進(jìn)行操作，術(shù)者必須穿戴鉛衣等防護設備進(jìn)行操作，必然會(huì )給醫生帶來(lái)?yè)p傷。因此，對血管腔內介入手術(shù)機器人的需求十分迫切。

不過(guò)，血管腔內介入手術(shù)機器人與其它外科手術(shù)機器人相比十分特殊，研發(fā)難度大，其臨床應用落后于其它外科手術(shù)機器人。

2021年12月27日，深圳睿心智能醫療在第二十三屆中國國際高新技術(shù)成果交易會(huì )上與中科院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院舉行簽約儀式，正式宣布共同成立“血管介入機器人聯(lián)合實(shí)驗室”，同時(shí)發(fā)布全國首個(gè)診療一體化血管介入機器人。

據了解此次發(fā)布的血管介入機器人是一個(gè)軟管型機器人，在操作過(guò)程中，醫生可以在手術(shù)室外操作推桿、遙桿開(kāi)關(guān)控制機械臂完成手術(shù)操作；實(shí)現手術(shù)器械的推進(jìn)、回撤和旋轉。該機器人從人的口腔進(jìn)入，經(jīng)由肺氣管、進(jìn)入肺結節，再進(jìn)行穿刺，穿刺后再進(jìn)行術(shù)后分析。實(shí)現了從術(shù)前手術(shù)規劃到術(shù)中影像導航，從AI算法到手術(shù)機器人的硬件，形成了一個(gè)完整閉環(huán)。

在手術(shù)機器人應用中，醫生的“手感”非常重要，精準的力反饋能夠讓醫生更好地駕馭手術(shù)機器人。目前睿心醫療正與深圳先進(jìn)院合作研發(fā)“雙向力反饋”技術(shù)，有望實(shí)現突破。

除此之外，手術(shù)機器人的實(shí)施導航技術(shù)也比較受關(guān)注，睿心醫療表示，未來(lái)將進(jìn)一步發(fā)揮在A(yíng)I、圖像算法的能力，把術(shù)前手術(shù)規劃、術(shù)中實(shí)時(shí)影像導航對照，引導DSA（數字減影血管造影）到正確的位置和角度，提示病變位置，并計算支架或球囊的實(shí)時(shí)位置、與規劃位置的距離，輔助導絲和機械的推進(jìn)。

02

醫療AI明星公司

深圳睿心智能醫療科技有限公司成立于2017年12月，主攻AI醫學(xué)影像研發(fā)及在心腦血管場(chǎng)景下的臨床應用，致力于成為全球領(lǐng)先的心腦血管精準智能診療平臺。創(chuàng )立以來(lái)，已相繼完成5輪融資。于今年4月獲批國內首個(gè)基于科學(xué)計算（計算流體力學(xué)）的CT-FFR產(chǎn)品-睿心分數，并且推出了心血管領(lǐng)域內全球首個(gè)集“形態(tài)學(xué)”與“功能學(xué)”于一體的創(chuàng )新診療平臺。

2020年6月5日，睿心醫療宣布已完成5000萬(wàn)元人民幣A+輪融資，由華創(chuàng )資本領(lǐng)投，經(jīng)緯中國、綠河投資跟投。

2021年1月11日，睿心醫療完成B輪近3億人民幣融資。由騰訊領(lǐng)投，老股東經(jīng)緯中國跟投，華興資本任此次融資的獨家財務(wù)顧問(wèn)。

2021年8月23日，睿心醫療宣布完成數億元C輪融資。此次融資由國投招商領(lǐng)投，老股東繼續跟投。

其首款產(chǎn)品睿心分數（Ruixin-FFR）是全球首個(gè)集形態(tài)學(xué)與功能學(xué)于一體的精準、無(wú)創(chuàng )的心血管疾病診斷平臺。曾開(kāi)展全球最大規模330例前瞻性臨床試驗，以準確率第一的絕對化優(yōu)勢領(lǐng)超同質(zhì)化產(chǎn)品。已獲批國家藥監局（NMPA）三類(lèi)證，當前睿心分數已進(jìn)入約600家醫院，全面進(jìn)入大規模商用階段。

目前睿心智能醫療正在加速落地一系列平臺化產(chǎn)品的管線(xiàn)研發(fā)，覆蓋心血管、腦血管以及周邊血管領(lǐng)域，進(jìn)而實(shí)現從篩查、精準檢測、術(shù)前術(shù)中指導、到術(shù)后慢病管理的閉環(huán)。

03

百億市場(chǎng)新藍海

根據國家心血管疾病中心發(fā)布的《中國心血管健康與疾病報告 2019》，目前我國心血管患病率近年持續上升。2019年我國心血管患病人數約3.3億人，其中腦卒中1300萬(wàn)人，冠心病1100萬(wàn)人。同年中國內地完成了102萬(wàn)例PCI，2021年隨著(zhù)冠脈支架集采的推進(jìn)，PCI手術(shù)也進(jìn)一步放量，未來(lái)潛在市場(chǎng)超百億。

目前美國以超過(guò)50%的市場(chǎng)份額成為最大的心血管醫療器械市場(chǎng)，未來(lái)老齡化及微創(chuàng )手術(shù)趨勢將繼續推動(dòng)行業(yè)增長(cháng)。亞太尤其是中國市場(chǎng)正迅速崛起，與美國類(lèi)似，人口老齡化將使中國成為更大的細分市場(chǎng)，心血管醫療器械市場(chǎng)增速將遠超全球水平。血管介入機器人已經(jīng)成為該領(lǐng)域的一個(gè)新增長(cháng)，是一個(gè)巨大的趨勢。

手術(shù)機器人旨在克服人體生理限制，在精準手術(shù)中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用，通常用于在手術(shù)過(guò)程中為醫生提供輔助。中國的手術(shù)機器人市場(chǎng)仍處于起步階段，手術(shù)機器人在中國滲透率僅為1.36%。

血管介入作為現代醫學(xué)發(fā)展最為迅速的一個(gè)分支，隨著(zhù)5G技術(shù)的發(fā)展、人工智能的快速進(jìn)展，未來(lái)血管介入機器人或可以實(shí)現跨地區手術(shù)，并開(kāi)創(chuàng )介入醫學(xué)一片新天地。手術(shù)機器人是行業(yè)值得期待的發(fā)展方向。

西門(mén)子途靈

2006年，以色列海法醫院成功研制出用于心血管介入的手術(shù)機器人Remote navigation system(RNS)，該系統采用多組摩擦輪分別遞送導引導絲和球囊支架導管，并首次開(kāi)展了臨床實(shí)驗。

幾年后美國醫療機器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基礎上研發(fā)出了其初代產(chǎn)品Corpath200，于2012年獲得了FDA批準上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath®獲得了FDA批準上市用于PCI。

2019年8月8日，西門(mén)子醫療宣布以11億美元收購Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途靈?最新一代CorPath® GRX介入手術(shù)機器人獲準進(jìn)入中國的特別審查程序。2021年12月27日，西門(mén)子醫療中國與Mentice在上海共同宣布正式合作，從2022年開(kāi)始的為期3年的合作協(xié)議期內，西門(mén)子醫療Corindus途靈?介入手術(shù)機器人在中國正式上市后所銷(xiāo)售的設備都將搭載Mentice VIST®虛擬患者模擬器。

R-ONE完成首例臨床

2019年2月，法國Robocath公司開(kāi)發(fā)的血管介入手術(shù)機器人R-One?獲得了CE認證用于PCI，并于同年9月開(kāi)始臨床使用，是歐洲第一個(gè)在介入心臟病學(xué)領(lǐng)域獲得CE標志的機器人解決方案。該機器人通過(guò)精密技術(shù)來(lái)輔助介入醫生進(jìn)行支架置入術(shù)。

2020年10月上海微創(chuàng )醫療機器人股份有限公司和法國Robocath S.A.S聯(lián)合在華成立合資公司知脈機器人有限公司，將R-ONE引進(jìn)中國。

2021年11月26日 R-ONE在301醫院成功完成了一例機器人輔助的經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療（簡(jiǎn)稱(chēng)“PCI”）。手術(shù)由心內科主任陳韻岱教授及其團隊完成。這是R-ONE®在中國的首例注冊臨床試驗，也標志著(zhù)血管介入行業(yè)內的又一新的里程碑。

首個(gè)一次性血管介入機器人

2021年12月22日專(zhuān)注于開(kāi)發(fā)微型機器人的Microbot 醫療宣布，將繼續實(shí)施關(guān)鍵舉措，為L(cháng)IBERTY®機器人系統的商業(yè)化做好準備。Microbot的首席醫療官Eyal Morag博士已經(jīng)前往美國建立臨床基礎設施，預計臨床試驗將于2022年下半年開(kāi)始。

LIBERTY®是世界上第一個(gè)用于神經(jīng)血管，心血管和外周血管手術(shù)的完全一次性的機器人系統，公司表示這一系統有可能改變手術(shù)機器人的定位，從大型昂貴的設備轉變?yōu)榻?jīng)濟的一次性集成系統。

目前公司正在加快這款機器人商業(yè)化的步伐，2021年11月19日公司宣布，美國專(zhuān)利和貿易局（USPTO）已就涵蓋該公司LIBERTY機器人系統的第二項專(zhuān)利申請發(fā)出許可通知。在全球范圍內，公司已擁有46項專(zhuān)利和24項專(zhuān)利申請。

唯邁ETcath血管介入機器人

2021年10月，唯邁醫療研發(fā)的ETcath血管介入機器人在首都醫科大學(xué)附屬安貞醫院完成首例PCI手術(shù)。該機器人已取得國際國內百余項專(zhuān)利，是一款具有完全自主知識產(chǎn)權微創(chuàng )血管介入手術(shù)機器人系統。技術(shù)上，該介入手術(shù)機器人實(shí)現了高精度導管導絲仿生學(xué)推送、導絲觸覺(jué)感知、多類(lèi)型導管控制、3s無(wú)菌盒快拆等血管介入手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)突破。

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目前，血管介入機器人市場(chǎng)主要集中在北美、歐洲等地；但由于是新興領(lǐng)域，在美國血管介入領(lǐng)域的機器人手術(shù)滲透率也僅為0.5%左右。對于國產(chǎn)血管介入機器人來(lái)講，未來(lái)有巨大的市場(chǎng)空間，同時(shí)血管介入手術(shù)機器人在臨床應用，有利于緩解我國微創(chuàng )介入診療領(lǐng)域中優(yōu)質(zhì)介入醫療資源的緊缺問(wèn)題；且隨著(zhù)5G技術(shù)的快發(fā)展，未來(lái)或可進(jìn)行遠程手術(shù)，前景較好。器械之家將持續關(guān)注。